말단 위치 (End-Effector)
X: 0.00
Y: 0.00
Z: 0.00
변환 행렬 T
행렬 계산 중...
T = T₁(θ₁) · T₂(θ₂) · T₃(θ₃)
DH 파라미터 기반 동차 변환 행렬
자코비안 행렬 J(θ)
계산 중...
v = J(θ) · θ'
말단 속도와 관절 속도의 관계
조작성 지수
w = √det(JJT)
0.000
조작성 타원체의 부피에 비례하는 지수
값이 클수록 로봇이 모든 방향으로 움직이기 쉬운 상태
DLS 감쇠 계수
λ (Lambda)
0.000
J* = JT(JJT + λ²I)-1
특이점 근처에서 자동으로 증가하여 수치적 안정성 보장
로봇 상태
✓ 정상 작동 범위
로봇이 모든 방향으로 원활히 움직일 수 있습니다.
말단 위치
X: 0.00
Y: 0.00
Z: 0.00